Nació en El Salobre (Albacete) el 19 de enero de 1885, hijo de Campanio Bonifacio Castillo y de Simona Martínez. Hizo sus estudios eclesiásticos en Toledo. Cuando comienza la guerra civil le encontramos ejerciendo el ministerio como párroco de Villapalacios (Albacete). Se sabe que en el pueblo era muy querido; que tenía unas vacas y su leche la daba a las familias más pobres.

Algunos feligreses le aconsejaron que abandonara el pueblo durante algún tiempo, pero Don Pedro Antonio se negó. El 24 de julio de 1936, procedentes de Andalucía, llegaron a Villapalacios unas milicias, que con sus registros y detenciones sembraron el pánico por todo el vecindario. Entre los detenidos se encontró el párroco, que fue puesto en libertad a las dos horas, merced a las instancias de sus feligreses. Marchó entonces con unos familiares suyos al cortijo Fuente del Espino (Albacete). A las doce de la noche del 1 de septiembre, se detuvo ante la granja un coche conducido por comunistas, y le hicieron salir, llevándole consigo hasta Alcaraz (Albacete). Según se sabe, al día siguiente, 2 de septiembre, en el término de esta localidad fue asesinado.