Nació en Las Pedroñeras, Cuenca, el día 18 de marzo de 1889. Sus padres eran D. Pedro Iniesta Hortelano y Dª. Plácida Redondo Izquierdo, que tuvieron once hijos. A muy temprana edad ya era monaguillo, con ello desarrolló su espiritualidad que le llevó al encuentro con Cristo en su vocación sacerdotal. Se distinguió por su amor al trabajo y al estudio, obteniendo una beca que le permitió acabar la carrera, ya que sus padres no podían por su posición económica atender a la misma. Por ello además durante el verano trabajaba para ayudarles, pues eran muy pobres. Se caracterizó por ser un sacerdote humilde y sencillo en el trato con todos.

El Siervo de Dios realizó los estudios eclesiásticos en el Seminario conciliar de San Julián en Cuenca, desde el año 1913. Fue ordenado presbítero el 26 de mayo de 1923, por el Obispo de la Diócesis de Cuenca, Monseñor Cruz La Plana y Laguna, en la Catedral de Cuenca.

Su primer destino pastoral fue como ecónomo de Villar de Cañas, pasando en el mismo año 1923 como coadjutor a San Clemente. En 1925 fue nombrado ecónomo de La Pesquera y en 1930 fue enviado como coadjutor a su pueblo natal, Las Pedroñeras. La labor en las parroquias donde ejerció el ministerio prueba su celo y virtud, consiguiendo que todos los feligreses recibieran los sacramentos. Y en Pedroñeras tomando mayor interés, si cabe, por su iglesia y por sus habitantes, favoreciendo a los pobres con sus propios ahorros y creando un Colegio católico, que fue clausurado poco antes de comenzar la contienda civil.

El 24 de julio del año 1936, se acentuó más la persecución religiosa en Las Pedroñeras, los milicianos marxistas cerraron la iglesia parroquial, haciendo salir violentamente a los fieles, quitándole la llave de la iglesia al párroco. Él, pidió al Alcalde que le dejara sacar el Santísimo Sacramento, a lo que le contestó que “no” diciéndole “que, si lo sacaba, lo matarían”. Él contestó: “que moriría a gusto con tal de sacarlo…” No se lo permitieron.

Se escondió en su casa confiando en que sus paisanos nada le harían y así permaneció durante cuatro meses, en los cuales se pasó la mayor parte del tiempo rezando. Sólo salió a Belmonte a confesarse. La noche del 13 al 14 de noviembre de 1936 los milicianos cercaron la casa para que no pudiera escapar y con amenazas de incendiarla y matar a su anciana madre y a toda la familia le obligaron a salir, presentándose resueltamente ante los asesinos con estas palabras: “Yo soy Gabriel Iniesta, por el que preguntáis. ¿Qué queréis de mí?”. Le respondieron que tenían que llevarlo ante las autoridades de Cuenca, por lo que les siguió, despidiéndose de su madre con estas palabras: “Adiós, madre, … Ruegue usted por mí”. Alarmados los ‘“serenos” del pueblo avisaron al Alcalde y le pidieron que lo librara de la muerte, pero les contestó que “nada tenía que ver con los curas” y que nada podía hacer. Cuatro individuos armados lo sacaron del pueblo y lo llevaron hasta las proximidades de Alberca de Záncara donde le mandaron bajar del coche, lo que hizo con ejemplar entereza. Seguidamente se ensañaron con él hasta romperle las piernas. Por fin lo mataron, descargando sobre él una lluvia de balas, y profanaron después su cadáver. Entre los asesinos se hallaba uno a quien poco tiempo antes había enseñado gratuitamente a leer y escribir y a quien en algunas ocasiones había prestado dinero. Fue asesinado en la madrugada del día 14 de noviembre de 1936 en la carretera de Alberca de Záncara, perdonando a sus verdugos y confesando la fe con el grito de: “¡Viva Cristo Rey!”. Llevaba en las manos el Rosario que no había dejado de rezar.

Lo enterraron en el cementerio de Las Pedroñeras (Cuenca). Tenía 37 años de edad cuando fue asesinado. Su pueblo recuerda su muerte y lo considera mártir de la Iglesia.